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1.安装深度相机的NITE。
首先下载NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23,链接如下:
a. 32-bit: b. 64-bit:
2.然后安装,
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:cd /root/kinect-install-driver-ubuntu/NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23/root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:sudo ./uninstall.shroot@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:sudo ./install.sh
3.安装openni_tracker功能包。
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:cd ~/catkin_ws/srcroot@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:git clone https://github.com/ros-drivers/openni_tracker.gitroot@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:cd ~/catkin_wsroot@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:catkin_makeroot@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:rospack profile
4.测试
首先确保你的kinect驱动或者uvc相机驱动能正常启动:(如果你使用的是kinect,请运行openni驱动)
roslaunch openni_launch openni.launch
如果你没有安装kinect深度相机驱动,请看我前面的博文。
然后运行openni的launch文件:
rosrun openni_tracker openni_tracker
打开rviz视图查看骨架图:
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_vision`/skeleton_frames.rviz
结果如下: